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Ein in artikulären Koordinaten gesteuerter NXT RR-Roboterarm
Ein Lego Mindstorms Roboter mit zwei Drehgelenken wird zum Zeichnen verwendet. In dem hier beschriebenen ersten Schritt, werden die Motoren direkt gesteuert.
Video
Beschreibung des Roboters
Artikuläre Koordinaten
Artikuläre Koordinaten können, wie kartesische Koordinaten auch, dazu benützt werden die Position der Spitze eines seriellen Roboterarmes zu bestimmen. Anstelle der x- und y-Koordinaten werden die Drehwinkel Θ1 und Θ2 der Gelenke verwendet.
Der Roboter besteht aus zwei aneinander liegenden Lego Motoren die einen seriellen Roboterarm in „RR“- Konfiguration bilden. Jedes "R" steht dabei für eines der Drehgelenke. Am Ende des Armes kann ein Werkzeug, in diesem Beispiel ein Filzstift, befestigt werden.
Die Motor-Positionen werden direkt gesteuert, wodurch sich ein im artikulären Raum kontrollierter Roboter ergibt. Mit einem Drucknopf wird entschieden welcher der Motoren gesteuert werden soll. Mit den Tasten des NXT kann dann der Winkel des ausgewählten Motors vergrössert oder verkleinert werden.
G Code Programm
G Code
Das Programm besteht aus zwei Endlos-Schlaufen die gleichzeitig ausgeführt werden. Die erste Schlaufe wartet bis die Linkstaste des NXT gedrückt wird. Abhängig davon, ob der an Port 1 angeschlossene Druckknopf betätigt wurde oder nicht, wird der zweite Motor (B) oder der erste Motor (A) ein Grad im Gegenuhrzeigersinn bewegt.
Die zweite Schlaufe ist identisch ausser, dass auf die Rechtstaste gewartet, und die Motoren im Uhrzeigersinn bewegt werden.
Nächster Schritt
In einen nächsten Schritt soll der Roboter direkt in kartesischen Koordinaten gesteuert werden.